Время предварения (упреждения) – характеристика ПД-регулятора, определяемая как отношение дифференциального коэффициента передачи к пропорциональному коэффициенту передачи. Дифференциальный коэффициент передачи – это отношение изменения выходной величины к скорости изменения входной величины.